Raul Vaiksoo lõpetas Eesti Riikliku Kunstiinstituudi arhitektuuri eriala 1983. aastal. Alates 1989. aastast oli Raul Vaiksoo Arhitektuuribüroo R. Projekt OÜ peaarhitekt ja omanik. 2005. aastast oli ta peaarhitekt Raul Vaiksoo Arhitektuuribüroos, kus tegutses koos Krista Areniga.
Arhitekt Raul Vaiksoo loomingut pelgalt arhitektuuriga piiritleda on raske. Selle haruldaselt mitmekülgse looja mõtted ja teod ulatuvad ajaloo, kirjutamise, kujundamise, joonistamise, reisimise, muusika, kunsti ja kindlasti veel mitmesse omavahel läbipõimunud valdkonda.
Ka Raul Vaiksoo arhitektuuriampluaa on lai, hõlmates arhitektuuri väikevorme, suuri ja väiksemaid eramuid, kortermaju, büroohooneid, restorane, kinosid. Lisaks uusobjektidele on ta restaureerinud teatrihooneid, mõisaid, sakraalhooneid. Raul Vaiksoo on projekteerimisel lähtunud eri suundumustest ja stiilidest, sealhulgas nii puhtast neofunktsionalismist kui orgaanilisest arhitektuurist. Ta on ka restaureerinud väärikaid vanu hooneid. Viimaste preemiaid pälvinud majade ühisnimetaja on traditsionalism modernistlikus võtmes. Kõigis oma projektides pidas Raul Vaiksoo vajalikuks kohaliku eripära rõhutamist. Olulisim oli tema jaoks vältida lokaalse kultuuri segunemist väljast tulnuga. Püüdlused keskkonda sulanduva arhitektuuri poole on ideaalilähedase vormi saavutanud Rocca al Mare villas, mille arhitektuur on loodusega harmoonilises suhtes. Harukordse konstruktsioonieheduse ning detailitäpsusega elamu pälvis 2010. aastal Eesti Kultuurikapitali arhitektuuripreemia.
Raul Vaiksoo on osalenud edukalt arhitektuurikonkurssidel ning tema projekteeritud majad on pälvinud mitmesuguseid tunnustusi. Lisaks juba mainitud kultuurkapitali preemiale on tema looming saanud Eesti parima puitehitise peapreemia, Tallinna vanalinna ühiskondlike hoonete restaureerimise peapreemia jt.
Raul Vaiksoo on projekteerinud hooneid ka Venemaale, Armeeniasse, Soome ja Belgiasse. Loonud tarbegraafikat ning kavandanud plakateid, postkaarte ja kalendreid, kujundanud raamatuid ja teinud lavakujundusi. Osalenud rahvusvahelistel arhitektuurinäitustel Eestis, Slovakkias ja Itaalias Veneetsias.
2011. aastal andis Raul Vaiksoo välja mahuka maailma ajaloo atlase „Aja lugu 1“, kuhu ta kogus kokku (ja visualiseeris) Eestimaa ajalugu puudutava ning seostas selle maailma ajalooga. Selle järg „Aja lugu 3“ ilmus 2025. aastal, „Aja lugu 2“ oli tal veel töös ja jääb praegu lõpetamata.
Eesti Arhitektide Liidu liikmeks astus Raul Vaiksoo 1986. aastal. 2018. aastal anti talle Eesti Arhitektide Liidu parima kolleegi teenetemedal.
Tema loomingust tuleb veel välja tuua järgmised teosed: Eesti Üliõpilaste Seltsi hoone rekonstruktsioon (2002), Villa Sööt Tabasalus, maakodu hoonestu Noarootsis (2003), Eesti Esindus Euroopa Liidus, Brüsselis (2004), korterelamu Tallinnas Suur-Ameerika 20 (2004), Rakvere teatri rekonstruktsioon (2005), Koordi mõis Järvamaal, Villa Leemets Suurupis. (2006), Villa Matvere Mähel (2007), restoran Chameleon Kuressaares (2007), Rakvere teatri väike maja, Villa Saare Ülle Viitnal (2008), riigikogu esindusruumid Toompeal (2009), villa Rocca al Mares (2010).
Mälestame säravat isiksust ja head sõpra ning avaldame kaastunnet lähedastele.
Eesti Arhitektide Liit
